Kas yra pramoninis robotas? Iš ko jis pagamintas? Kaip jis juda? Kaip jį valdyti? Ką jis daro?
Galbūt jus užvaldė klausimai apie pramoninių robotų pramonę. Šie 9 žinių taškai gali padėti jums greitai įgyti pagrindinių žinių apie pramoninius robotus.
1. Kas yra pramoninis robotas?
Robotas yra mašina, turinti daugiau laisvės laipsnių trimatėje erdvėje ir galinti atlikti daug antropomorfinių veiksmų ir funkcijų, o pramoninis robotas naudojamas pramoninėje robotų gamyboje. Jo savybės yra programuojamos, antropomorfinės, universalios ir mechatroninės.
2. Kokios yra pramoninių robotų sistemos? Ką jos reiškia?o kaip daryti?
Pavaros sistema: Transmisija, kuri užtikrina roboto darbą.
Mechaninės konstrukcijos sistema: kelių laisvės laipsnių mechaninė sistema, sudaryta iš fiuzeliažo, svirties ir įrankio manipuliatoriaus gale.
Jutimo sistema: Ją sudaro vidinis jutiklio modulis ir išorinis jutiklio modulis, skirti gauti informaciją apie vidinės ir išorinės aplinkos būseną.
Roboto ir aplinkos interaktyvi sistema: sistema, kuri įgyvendina pramoninių robotų ir įrangos sąveiką bei koordinavimą išorinėje aplinkoje.
Žmogaus ir mašinos sąveikos sistema: operatorius dalyvauja roboto valdyme ir roboto kontaktiniame įrenginyje.
Valdymo sistema: pagal roboto veikimo instrukcijų programą ir jutiklio grįžtamojo ryšio signalą, skirtą valdyti roboto vykdomąjį mechanizmą, kad būtų atliktas nurodytas judesys ir funkcija.
3. Ką reiškia roboto laisvė?
Laisvės laipsnis nurodo roboto nepriklausomų koordinačių ašių judesių skaičių, į kurį neturėtų būti įtrauktas rankos nago (galinio įrankio) atidarymo ir uždarymo laisvės laipsnis. Trimatėje erdvėje objekto padėčiai ir padėčiai apibūdinti reikalingi šeši laisvės laipsniai, padėties operacijai (juosmens, peties ir alkūnės) – trys laisvės laipsniai, o padėties operacijai (pokrypis, krypties posūkis ir ridenimas) – trys laisvės laipsniai.
Pramoniniai robotai yra suprojektuoti pagal jų paskirtį ir gali turėti mažiau arba daugiau laisvės laipsnių.
4. Kokie yra pagrindiniai pramoninių robotų parametrai?
Laisvės laipsniai, pakartotinio padėties nustatymo tikslumas, darbinis diapazonas, maksimalus darbinis greitis ir keliamoji galia.
5. Kokios yra fiuzeliažo ir svirties funkcijos? Į ką turėtume atkreipti dėmesį?
Fiuzeliažas yra atraminės svirties dalis, kuri paprastai atlieka kėlimo ir posvyrio judesius. Fiuzeliažas turi būti suprojektuotas taip, kad būtų pakankamai standus ir stabilus; judesys turėtų būti lankstus, kėlimo judesio kreipiamosios įvorės ilgis neturėtų būti per trumpas, kad būtų išvengta įstrigimo reiškinio; paprastai turėtų būti kreipiamasis įtaisas; konstrukcijos išdėstymas turėtų būti pagrįstas, kad svirtis atlaikytų statinę ir dinaminę riešo ir ruošinio apkrovą, ypač kai greitas judėjimas sukuria didelę inercijos jėgą, smūgius ir turi įtakos padėties nustatymo tikslumui.
Projektuojant svirtį, reikia atkreipti dėmesį į aukštus standumo reikalavimus, gerą vairavimą, lengvą svorį, sklandų judėjimą ir didelį padėties nustatymo tikslumą. Kitos perdavimo sistemos turėtų būti kuo trumpesnės, kad būtų pagerintas perdavimo tikslumas ir efektyvumas; kiekvieno komponento išdėstymas turėtų būti pagrįstas, o eksploatavimas ir priežiūra – patogūs; ypatingomis aplinkybėmis aukštoje temperatūroje reikia atsižvelgti į šiluminės spinduliuotės poveikį, o korozinėje aplinkoje – į apsaugą nuo korozijos. Pavojingoje aplinkoje reikia atsižvelgti į riaušių malšinimą.
6. Kokia yra pagrindinė riešo laisvės laipsnio funkcija?
Riešo laisvės laipsnis daugiausia susijęs su norimos rankos padėties pasiekimu. Kad ranka galėtų būti bet kuria erdvės kryptimi, riešas gali sukti tris koordinačių ašis X, Y ir Z erdvėje. Tai reiškia, kad riešas turi tris laisvės laipsnius: posūkio kampą ir deformaciją.
7. Roboto galinių įrankių funkcijos ir charakteristikos
Robotinė ranka yra komponentas, naudojamas ruošiniui arba įrankiui laikyti. Tai atskiras komponentas, kuris gali turėti žnyplę arba specialų įrankį.
8. Pagal prispaudimo principą, į kokius galinių įrankių tipus skirstomi? Kokios konkrečios formos priskiriamos?
Pagal prispaudimo principą, galiniai prispaudimo rankenos skirstomos į dvi kategorijas: prispaudimo klasė apima vidinį atraminį tipą, išorinį prispaudimo tipą, slenkamąjį išorinį prispaudimo tipą, kablio tipą ir spyruoklinį tipą; adsorbcijos klasė apima magnetinio siurbimo tipą ir oro siurbimo tipą.
9. Kuo skiriasi hidraulinė ir pneumatinė transmisijos darbinės jėgos, transmisijos našumo ir valdymo našumo atžvilgiu?
Darbinė galia. Hidraulinė sistema gali pasiekti didelį tiesinį judėjimą ir sukimosi jėgą, pakelti 1000–8000 N svorį; oro slėgis gali pasiekti mažą tiesinį judėjimą ir sukimosi jėgą, o pakelti svoris yra mažesnis nei 300 N.
Transmisijos charakteristikos. Hidraulinis suspaudžiamumas yra mažas, transmisija sklandžiai veikia, nėra smūgio, iš esmės nėra perdavimo vėlavimo reiškinio, jautrus judėjimo greitis siekia iki 2 m/s; suslėgto oro slėgis yra mažas, vamzdyno nuostoliai maži, srautas didelis, greitis didelis, tačiau dideliu greičiu stabilumas prastas, smūgis stiprus. Paprastai cilindro greitis yra 50–500 mm/s.
Valdymo našumas. Hidraulinį slėgį ir srautą lengva valdyti, greitis reguliuojamas laipsniškai; žemą slėgį sunku valdyti, sunku tiksliai jį nustatyti ir paprastai nėra servo valdymo.
Įrašo laikas: 2022 m. gruodžio 7 d.
