Pramoniniai robotai įsiskverbė į visas gyvenimo sritis, padėdami žmonėms atlikti suvirinimo, tvarkymo, purškimo, štampavimo ir kitas užduotis, tad ar pagalvojote, kaip robotas turėtų atlikti kai kurias iš šių užduočių? O kaip dėl jo vidinės struktūros? Šiandien mes padėsime jums suprasti pramoninių robotų struktūrą ir veikimo principą.
Robotą galima suskirstyti į aparatinę ir programinę dalis, aparatinė dalis daugiausia apima ontologiją ir valdiklį, o programinė dalis daugiausia reiškia jo valdymo technologiją.
I. Ontologijos dalis
Pradėkime nuo roboto korpuso. Pramoniniai robotai yra sukurti taip, kad primintų žmogaus rankas. Kaip pavyzdį paimsime HY1006A-145. Išvaizda daugiausia susideda iš šešių dalių: pagrindo, apatinio rėmo, viršutinio rėmo, rankos, riešo korpuso ir riešo atramos.
Roboto sąnariai, kaip ir žmogaus raumenys, judėjimui valdyti naudoja servovariklius ir lėtintuvus. Servovarikliai yra energijos šaltinis, o roboto važiavimo greitis ir apkrovos svoris yra susiję su servovarikliais. Reduktorius yra energijos perdavimo tarpininkas ir būna įvairių dydžių. Apskritai, mikrorobotams reikalingas pasikartojimo tikslumas yra labai didelis, paprastai mažesnis nei 0,001 colio arba 0,0254 mm. Servovariklis yra prijungtas prie reduktoriaus, kad būtų pagerintas tikslumas ir pavaros santykis.
„Yooheart“ turi šešis servovariklius ir prie kiekvienos jungties pritvirtintus lėtintuvus, kurie leidžia robotui judėti šešiomis kryptimis, tai vadiname šešių ašių robotu. Šešios kryptys yra X – pirmyn ir atgal, Y – kairėn ir dešinėn, Z – aukštyn ir žemyn, RX – sukimasis apie X, RY – sukimasis apie Y ir RZ – sukimasis apie Z. Būtent šis gebėjimas judėti keliais matmenimis leidžia robotams pasirinkti skirtingas pozas ir atlikti įvairias užduotis.
Valdiklis
Roboto valdiklis yra roboto smegenų atitikmuo. Jis dalyvauja visame siunčiamų instrukcijų skaičiavimo ir energijos tiekimo procese. Jis valdo robotą, kad jis atliktų tam tikrus veiksmus ar užduotis pagal instrukcijas ir jutiklių informaciją, o tai yra pagrindinis veiksnys, lemiantis roboto funkciją ir našumą.
Be minėtų dviejų dalių, roboto aparatinė dalis taip pat apima:
- SMPS, perjungiamasis maitinimo šaltinis energijai tiekti;
- CPU modulis, valdymo veiksmas;
- Servo pavaros modulis, valdantis srovę, kad roboto jungtis judėtų;
- Tęstinumo modulis, atitinkantis žmogaus simpatinį nervą, perima roboto saugumą, greitą roboto valdymą ir avarinį stabdymą ir kt.
- Įvesties ir išvesties modulis, atitinkantis aptikimo ir reagavimo nervą, yra sąsaja tarp roboto ir išorinio pasaulio.
Valdymo technologija
Robotų valdymo technologija reiškia greitą ir tikslų roboto pritaikymo veikimą lauke. Vienas iš robotų privalumų yra tai, kad juos galima lengvai programuoti, todėl jie gali perjungti skirtingus scenarijus. Kad žmonės galėtų valdyti robotą, jis turi pasikliauti mokymo įrenginiu. Mokymo įrenginio ekrano sąsajoje galime matyti roboto programavimo kalbą „HR Basic“ ir įvairias roboto būsenas. Robotą galime programuoti naudodami mokymo įrenginį.
Antroji valdymo technikos dalis – valdyti roboto judėjimą braižant lentelę ir vadovaujantis ja. Apskaičiuotus mechaninius duomenis galime naudoti roboto planavimui ir judėjimo valdymui užbaigti.
Be to, mašininė rega ir pastaruoju metu išpopuliarėjusi dirbtinio intelekto technologija, pavyzdžiui, įtraukiantis gilusis mokymasis ir klasifikavimas, priklauso valdymo technologijų kategorijai.
„Yooheart“ taip pat turi tyrimų ir plėtros komandą, skirtą roboto valdymui. Be to, turime mechaninių sistemų kūrimo komandą, atsakingą už roboto korpusą, valdymo platformos komandą, atsakingą už valdiklį, ir programų valdymo komandą, atsakingą už valdymo technologiją. Jei jus domina pramoniniai robotai, apsilankykite „Yooheart“ svetainėje.
Įrašo laikas: 2021 m. rugsėjo 6 d.
